AMNYTT AMNYTT.no 7/2022 | Page 79

79 / 94

vil scannene du sitter igjen med sannsynligvis se nesten helt like ut . Så det er en spesiell utfordring med LIDAR-basert navigasjon i tunneler . Du kan bestemme posisjonen til carten i både bredden og i høyden på tunnelen , du kan også bestemme orienteringen til carten , men i den langsgående retningen i tunnelen blir estimatet usikkert . Teamet har derfor supplert med disse andre datakildene , med kameraet som kan kjenne igjen de visuelle holdepunktene i tunnelen . – Det være seg lyskilder i taket , merker på veggene eller vegmerking på asfalten . Hvis vi da knytter disse visuelle kjennetegnene til de punktene som LI- DAR-en produserer , så har du med ett også holdepunkter som kan hjelpe til å beregne den langsgående bevegelsen som carten gjør i tunnelen – altså i fartsretningen , fastslår Ivarsen .
Vet nøyaktig hvor feilen befinner seg Ivarsen forklarer videre at de i tillegg til dette benytter hjulodometri og IMU , som er ytterligere data som de har funnet at forbedrer bevegelsesestimatene som de får ut av systemet . – Så hvis vi går tilbake igjen til utgangspunktet med LOAM-algoritmen , har vi i tillegg til å bruke den LIDAR-baserte algoritmen , lagt til informasjon fra kameraet som knytter visuelle holdepunkter til LIDAR-dataen og vi begrenser bevegelsesestimatet med informasjonen vi får fra hjulodometri og bevegelsessensoren – altså IMU-en , sier Ivarsen .
AMNYTT NR . 7 2022
Peter Ørnulf Ivarsen , Master of science , SINTEF Digital , avdeling Smarte sensorer og mikrosystemer .
Han forteller at det i prinsippet utlukkende handler om å lokalisere i tunnelen . – Vi har for eksempel et inspeksjonskamera , et kamera som er helt uavhengig av navigasjonssystemet , som avbilder tunnelen mens man beveger seg igjennom . Det som er viktig er jo da at man skal knytte de bildene som avbilder flekker og andre skader , til spesifikke posisjoner i tunnelen , sånn at man kan komme tilbake etter en uke , en måned eller et år – og avbilde de samme feilene for å se hvordan utviklingen har vært , påpeker Ivarsen .