AMNYTT AMNYTT.no 7/2022 | Page 78

78 / 94

AMNYTT NR . 7 2022
Dette bildet er tatt av kameraet på robotkjøretøyet . For at roboten skal kunne lokalisere seg selv , gjør den en rekke markeringer ( de fargede markeringene i bildet ) i tunnelen . Disse markeringene brukes av posisjoneringsalgoritmen . Foto : SINTEF
som i tunneler , fungerer ikke GPS , da må man isteden lage et estimat av hvordan man beveger seg , basert på andre typer sensorer . Et eksempel kan være hvor mange rotasjoner hjulene dine gjør . Ut i fra det kan du estimere omtrent hvor langt du har beveget deg – det kan være hjulene sklir litt eller det kan være litt upresis diameter på hjulene , slik at det ikke blir helt presist beregnet , sier han . – I PILOTING-prosjektet benytter vi oss derfor av en LIDAR , et kamera , hjulodometri , altså fremdriftsbevegelsen basert på hjulenes rotasjoner og en bevegelsessensor ( IMU ). Ved hjelp av disse fire datakildene prøver vi så presist som overhodet mulig og beregne posisjonen til roboten ( carten ) i en lang tunnel .
Laserscanneren LIDAR I utgangspunktet benytter PILOTING - teamet seg av en eksisterende algoritme som heter LOAM . – Den kom ut i 2014 , så den er ikke helt ny , men den benytter seg utelukkende av en LIDAR , en laserscanner som for å beregne bevegelsene til sensoren lager seg et kart over det miljøet som den beveger seg igjennom , forklarer Ivarsen , og utdyper : – Altså , den geometrien – hvordan en laserscan ser ut i en tunnel , den ser litt spesiell ut . Det vil si at hvis du plasserer to laserscannere på forskjellige steder i en helt rett tunnel ,